A NVIDIA publicou um guia técnico sobre o MJWarp, implementação do pipeline de física do MuJoCo baseada no NVIDIA Warp, para levar uma simulação do braço robótico SO-101 do CPU para a GPU. O exemplo chega a 2.048 mundos paralelos, todos avançados por uma única chamada.
No texto, o MuJoCo segue como referência para rodar um ou poucos mundos em CPU, enquanto o MJWarp coloca o modelo e vários estados independentes na GPU. O objetivo não é acelerar um único ambiente, mas aumentar a vazão total de passos de simulação por segundo ao processar centenas ou milhares de cópias ao mesmo tempo.
O guia também deixa claro que não há treinamento de política de IA nessa etapa. Ele mostra primeiro como validar um único mundo na GPU, depois como ajustar os limites de contato e restrição para a tarefa de pegar e empilhar cubos com o braço SO-101, e por fim como repetir o mesmo estado inicial em lote para medir o ganho de escala.
A NVIDIA ressalta uma limitação importante: se os buffers de contato forem excedidos, a rodada afetada fica inválida para verificação ou benchmark, mesmo quando a execução continua com aviso. O texto recomenda aumentar os limites, refazer a simulação e só então confiar no resultado.